ROBOTICS/SLAM3 slambook 내용정리 (quaternion 전까지) https://github.com/gaoxiang12/slambook-en/blob/master/slambook-en.pdf 2024. 1. 10. [컴퓨터비전 특강: ORB SLAM의 구조와 쓰레드 (황성수 교수님)] 강의 요약 2편 본 게시물은 한동대학교 황성수 교수님의 ORB SLAM의 구조와 쓰레드 강의를 정리한 내용입니다. https://www.youtube.com/watch?v=mth-SMWnfas&list=PLoJdZ7VvEiRNUxlIXlgy7Fh8ziyt4Hw50&index=1 05강: Tracking - Tracking이란 (컴퓨터 비전 관점) 비디오 영상에서 "특정 대상의 위치 변화"를 추적하는 것. * 비디오는 일련의 영상 프레임으로 구성 -> 인접한 영상 프레임들 사이에는 시공간적 유사성이 존재. -> 이러한 유사성을 이용하여 특성 대상의 위치 변화 추적 - ORB SLAM에서의 Tracking 영상에서 특징점을 추출하여 "key frame을 생성"하고, "camera pose"를 추정하는 과정. (SLAM 상황.. 2024. 1. 3. [컴퓨터비전 특강: ORB SLAM의 구조와 쓰레드 (황성수 교수님)] 강의 요약 1편 본 게시물은 한동대학교 황성수 교수님의 ORB SLAM의 구조와 쓰레드 강의를 정리한 내용입니다. https://www.youtube.com/watch?v=mth-SMWnfas&list=PLoJdZ7VvEiRNUxlIXlgy7Fh8ziyt4Hw50&index=1 01강: Overview - SLAM : Simultaneous localization and mapping, 동시적 위치 추정 및 지도 작성 - visual SLAM: 영상 정보 이용하는 slam. 카메라 사용하여 저렴하지만 연산량이 많다는 단점. 종류: monocular, stereo, RGB-D(depth 정보) - ORB SLAM : Feature based 방식 사용하는 SLAM. 1) Feature-based (Indirect) : 특.. 2024. 1. 2. 이전 1 다음
